[LiDAR / python] intel Realsense LiDAR camera L515 시작하기(1)

intel Realsense LiDAR camera L515 documentation 정리

출처 : https://dev.intelrealsense.com/docs/lidar-l500

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• SDK 2.0 code samples
  • Python : https://dev.intelrealsense.com/docs/python2
  • openCV : https://dev.intelrealsense.com/docs/opencv-wrapper
• point cloud with python
  • opencv : https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/development/wrappers/python/examples/opencv_pointcloud_viewer.py
  • pyglet : https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/development/wrappers/python/examples/pyglet_pointcloud_viewer.py
  • point cloud 관련 글 : https://23min.tistory.com/8
• LiDAR Depth start point
  • Front glass로부터 -4.5mm
    
• 표면
  • 어두운 색상의 카펫과 검은색 플라스틱 등 일부 매질은 많은 빛을 반사하지 않기 때문에 깊이 정보를 얻을 수 없음
  • 매끄럽거나 반사 처리된 매질에 비스듬히 닿는 빛은 카메라에 다시 반사되지 않을 수 있음
  • 같은 조건에서 비교적 거친 표면은 일부가 다시 반사되어 거리를 측정할 수 있음
    
• 측정범위
  • 주변 햇빛이 범위에 상당한 영향을 줌
    • 주변광이 증가하면 카메라에서 생성된 빛과 주변과 노이즈를 분리하는 노력이 필요
  • 평면으로 깊이를 표현하지만 레이저 IR빔을 구형 모향으로 투사함
  • 장거리의 깊이 정보를 제공하도록 설계되었지만 가까운 거리도 고해상도 깊이를 제공함
    • 근거리에서 사용하려면 근거리 사전 설정을 하는 것이 좋음